Elara foi descoberta por Charles Dillon Perrine no Observatório Lick em 1905 e recebeu o nome da mãe, através de Zeus, do gigante Tityus.

Elara só recebeu o seu nome oficial em 1975; antes, era simplesmente conhecida como "Júpiter VII".

Pertence ao grupo Himalia, cinco luas que orbitam entre 11 e 13 milhões de quilómetros de Júpiter a uma inclinação de cerca de 27.5º.